Cet article s'intéresse au problème du dévracage 3D de pièces à l'aide de robots bi-bras. Plus précisément, il s'agit de
développer une commande référencée vision, flexible et robuste, pour des tâches de pick-and-place de pièces de taille
millimétrique ou centimétrique. Nous avons abordé les problèmes de détection et de localisation des objets, des
robots et de commande afin d'obtenir la précision et la répétabilité souhaitée. S.mart Besançon a ainsi développé un
dispositif expérimental centré sur le robot Yumi et une optique télécentrique, avant de calculer le modèle 3D d'un ensemble de
composants de montre mécanique. S.mart Toulouse a proposé une stratégie de commande référencée vision permettant au robot
Baxter de saisir une pièce détectée par la vision. Cette stratégie favorise la collaboration avec l'homme. Ces contributions ont été
validées par des résultats expérimentaux obtenus sur les robots Yumi et Baxter.